经过令人发指的4个月没有更新之后，我决定把维护了很多年的骨骼动画库grandpa开源，希望能发挥更大的价值。所有的代码和资源已经放在google code上，用网络营销的语言说，有兴趣的请
grandpa这个名字最早来源于著名的rad game tools的很牛鼻的granny动画中间件，据说已经over 2,400 titles shipped（其中包括大名鼎鼎的魔兽世界），当时非常崇拜，就随手敲了个grandpa作为名字，本来想之后再换一个酷一点的名字。结果这么多年一直懒的换，也用出感情了。
相对于其他类似的动画组件，grandpa的特点是比较适合网络游戏这种需要角色频繁换装的应用场景；另外在动画的融合，过渡，采样以及优先级控制上也都比较讲究；效率方面经过这么多年的优化，应该还算不错。详情可以参考grandpa的页面，就不在这里吹嘘了。
比较羞愧的是代码不太符合“开源标准”，完全是vc的编译环境，没有组织成很上流的cmake工程什么的，虽然库本身是纯c++的，不依赖任何其他组件，但所有demo和工具都是基于windows/d3d的，就不再花时间搞成伪跨平台形式了。事实上grandpa曾一度被移植到IOS上，只是最终没有应用在任何项目中。
最后，照例感谢一下李栋同学制作的demo资源（包括模型/动画/纹理），以及leon同学近期的贡献
下载Grandpa SDK 0.82 for Windows
去Grandpa主页
主要修改：
- DemoCamera类添加震动功能
- CameraDemo添加摄像机震动功能演示
- 添加Ragdoll功能演示
- 添加KinectDemo
- 添加极限性能演示CrowdDemo
微软刚发布了Kinect for Windows SDK，玩了两天，捣鼓出一个Demo
这一版SDK貌似只支持全身骨架识别，所以还不太适合pc游戏，因为要求的距离太远，还得站着玩，屏幕都看不清了
期待面部表情和手势识别的官方支持
应用了开源的tokamak物理引擎，如果换成别的物理引擎应该也不会有太大差别。调整参数花了一些时间，例如每个部位的尺寸大小，质量，关节方向，角度限制等等。比较麻烦的是躯干，因为其他的rigid body比如胳膊，腿什么的都是和骨骼一一对应的，但是躯干上一般会有好几节脊椎。目前只用一整个rigid body表示躯干，所以一旦进入ragdoll状态，后背的弯曲程度就不能再改变了，否则肩关节看起来就会“脱臼”。
ragdoll还是需要一个好用的编辑器才能大规模应用。
下载Grandpa SDK 0.81 for Windows
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主要修改：
- 添加通用样条曲线采样器，支持float, Vector2, Vector3, Vector4, Quaternion等数据类型的样条插值
- 完善DemoCamera类，支持左手系或右手系坐标，支持z轴向上或y向上
- 添加摄像机动画演示工程CameraDemo
- 整理完善数学库
下载Grandpa SDK 0.8 for Windows
访问Grandpa主页
主要修改:
- 添加Viewer(模型查看器)工程
- cpu蒙皮效率提升约35%
- Vector4现在派生于Vector3，Vector3派生于Vector2
- 支持动画随模型一起加载( 默认为第一次播放时加载）
- 支持attachment模型和主体模型动画同步
- 提高Xml加载效率
- 加入DemoCamera类，替换原来的DXUTCamera
- IModel接口分解为IPartFunctions，IAnimationFunctions和ILodFunctions
Grandpa从设计之初就定位于跨平台，渲染API无关的库。核心代码仅依赖c++标准库，理论上可以在任何平台，用任何（基本）符合c++标准的编译器编译。
但是这次还是碰到了一些问题，主要还是VC用的时间太长了，没有意识到某些特性实际上是非标准的，例如：
- hash_map头文件的位置不同。大家都知道该容器是非标准的，在vc下该头文件和其他容器在一起，而gcc下在ext子目录中
- gcc警告最后一行非空（也就是说源代码文件最后一个字符必须是回车，标准的确是这么规定的），vc不会警告
- vc允许只声明enum，gcc不允许
- gcc没有“安全版”（带_s）的字符串处理函数
另外，Mac OS X（以及Linux等其他Unix系的操作系统）是用utf-8表示unicode，而Windows则采用utf-16，这一点也引起了一些小麻烦。
还有一个很讨厌，gcc居然不认识utf-8的bom(ef,bb,bf)。导致我所有的源代码文件都要改为multibytes编码
好在这些都是小问题，花了不到一天时间就都解决了。
特别感谢张志鹏同学，帮我把原来基于d3d的Demo移植到了Opengl es上。
另外从今天开始，Grandpa SDK开放svn更新，地址为 Http://www.multi-crash.com/release
推荐使用TortoiseSVN。